感知与智能 · C3

2D / 3D 视觉

检测、分割、位姿估计、点云处理，是感知岗的日常。抓取类岗位几乎必考位姿估计。

要学什么

• 检测与分割的主流模型和适用场景（速度优先还是精度优先）
• 点云处理：滤波、配准（ICP 及其变体）、分割
• 6D 位姿估计两条路线：基于特征（如 PPF）与基于学习
• 视觉伺服：基于图像的 IBVS 与基于位置的 PBVS

四条路线需要多深

「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。

怎么算学会了

能在自己的数据上跑通一条检测 + 位姿估计链路，并给出误差分布；能解释 ICP 为什么会陷局部最优。

常见错误

• 反光、透明物体直接上深度相机，点云全是洞，却怀疑算法
• 位姿估计只报成功率不报误差分布，mm 级和 cm 级混在一起谈

前置