知识地图/数理基础
学科域 A
数理基础
所有方向的共同地基。这里省的时间，后面会以十倍还回来。
5 个知识点，合计 160 小时。
A1线性代数与刚体旋转表示40h
机器人里每一次坐标变换都在用矩阵。四元数、旋转矩阵、李群李代数是后面运动学、标定、优化的通用语言，学不好这里，后面全是黑箱。
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A2概率统计与贝叶斯30h
状态估计、SLAM、传感器融合全部建立在贝叶斯框架上。不懂后验与似然，卡尔曼滤波只能背公式。
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A3最优化（凸优化 / QP）35h
WBC、MPC、轨迹优化、标定、SLAM 后端，本质都是解优化问题。这是现代机器人算法的主干。
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A4数值计算与微分方程25h
仿真、积分器、动力学求解都要面对数值稳定性。步长选错，仿真会「炸」，而且看起来像算法错了。
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A5信号与系统（频域 / 滤波）30h
看 Bode 图是判断一个伺服系统好坏的唯一通用方法。截止频率、相位裕度、谐振峰，这些词在调参现场天天出现。
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