六道自测题

PREEMPT_RT 下 10–50µs 是常态，撑得住 1kHz。配置层面四件事：隔离核（isolcpus / nohz_full / rcu_nocbs）、SCHED_FIFO 优先级、mlockall 锁内存、关掉深度 C-state 与调频。吃抖动的是：内存换页、非实时驱动、中断抢核、CPU 降频。

不行。CAN 1Mbps 下一个 8 字节帧连仲裁带传输约 130µs，10 轴轮流排队 1.3–1.6ms，所以 CANopen 实用同步周期只能到 500Hz 左右。EtherCAT 靠从站硬件飞读飞写（帧不停留）+ 分布式时钟同步，抖动小于 1µs，周期可到 125–1000µs。

BEST_EFFORT，队列深度给 1。RELIABLE 在丢包时重传，重传意味着这一拍的数据晚了——延迟变成不确定的，比丢一帧更糟。感知、点云这类可以 RELIABLE。判据是：丢一帧会不会让系统失控。

变慢。减速比 G 加上去，电机侧看负载变轻（除以 G²），但输出端看电机惯量变重（乘以 G²），同时背隙与柔性被放大。谐波关节谐振常落 30–80Hz，力控带宽被卡在 10–20Hz。

力矩环 ≤1ms → 电流环带宽 ≥1kHz（高端力控 2kHz）→ 采样率 ≥10kHz（带宽约为采样率的 1/10–1/20）→ τ = L/R ≤1ms → 电感 L ≤ 0.2–0.6mH（48V 电机 R 常为 0.2–0.6Ω）→ 低电感带来大纹波 → PWM 16–20kHz 且双更新 → 总线 ≤250µs → 必须 EtherCAT → 惯量比直驱 ≤5:1、带减速器 ≤20–30:1 → 编码器电机端 ≥17bit、输出端 ≥19bit。

周期 ≤1ms 的活一律下沉到 MCU。Jetson 跑 ROS 2 的感知、规划、编排（10–100Hz），MCU 跑电流环、力矩环（1kHz 以上），中间用 micro-ROS 或 CAN 桥接。判据不是「哪个芯片强」，是抖动要求：Linux 即使打了 PREEMPT_RT 也只有 10–50µs 余量。