系统与软件 · D8
机器人软件架构
架构岗考的就是这一块：谁能把几十个模块、多种频率、多种实时等级，组织成一套能演进十年不出事的系统。
要学什么
- 分层：感知/决策/控制/执行各自的频率与实时等级，边界画在哪
- 模块边界与接口契约、依赖治理（谁能调谁，怎么防止乱调）
- 故障隔离与降级策略：一个节点挂了，整机应该怎样活下来
- 上下位机分工、OTA 与版本管理、配置与参数的分层
四条路线需要多深
算法知道
系统软件精通
嵌入式电控知道
机械结构不需要
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能写一份两页的分层设计说明，含每层延迟与抖动预算、接口定义、降级策略。
常见错误
- 只画了一张很漂亮的框图，说不清每层的延迟预算和失败模式
- 没有降级路径，感知一崩整机停摆，现场只能重启