系统与软件 · D7
通信协议（CAN / EtherCAT / 串口）
总线决定了系统的实时上限。选错了，软件再怎么优化也补不回来——这是物理约束。
要学什么
- CAN/CAN-FD 帧结构、仲裁机制、波特率与总线负载估算
- EtherCAT：从站飞读飞写、分布式时钟、周期与抖动指标
- 算一遍：10 轴 8 字节数据，CAN 1Mbps 下同步周期最快多少；EtherCAT 250µs 为什么够
- 串口、SPI、I2C 的适用边界与常见坑
四条路线需要多深
算法知道
系统软件精通
嵌入式电控精通
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能算出给定轴数与数据量下 CAN 的最快同步周期，能解释 EtherCAT 的 DC 为什么能做到亚微秒抖动。
常见错误
- 用 CAN 硬凑 1kHz 十轴同步，最后靠降频「解决」，还以为是代码不行
- 总线负载算错，加两个轴就开始丢帧