系统与软件 · D4
实时系统与 PREEMPT_RT
这是机器人软件里最值钱的一块认知：实时不是「快」，是「确定」。能拿出抖动数据的人极少。
要学什么
- 确定性的度量：抖动、最大延迟、WCET，以及为什么平均值没有意义
- PREEMPT_RT 三个关键机制：睡眠自旋锁、优先级继承、中断线程化
- 调优四件套：isolcpus/nohz_full/rcu_nocbs 隔离、SCHED_FIFO、mlockall、关深度 C-state 与调频
- 测量方法：cyclictest 三组对照（普通内核 / PREEMPT_RT / 加隔离），配合 stress-ng 施压
四条路线需要多深
算法知道
系统软件精通
嵌入式电控精通
机械结构不需要
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能在一台 ARM 板上跑出三组 cyclictest 数据，能解释每组差异的原因，能判断「这台机器撑不撑得住 1kHz」。
常见错误
- 只换内核不做隔离，测出来的抖动和普通内核差不多，于是得出「补丁没用」的错误结论
- 汇报平均值，不给 P99 和最大值，实际问题一直定位不到