硬件与电气 · E3
电机与 FOC 驱动
机器人的力都从这里出来。懂 FOC 的人少，所以值钱，也是电控岗的核心。
要学什么
- 无刷电机原理、反电动势、极对数与机械角/电角的关系
- Clarke/Park 变换、电流环、SVPWM：一条完整的控制链
- 编码器换相与无感启动的区别
- 扭矩常数、峰值/连续扭矩、热约束与 I²t 校核
四条路线需要多深
算法知道
系统软件知道
嵌入式电控精通
机械结构用过
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能画出 FOC 的完整信号链并说明每环的频率，能根据关节需求反推电流环带宽与电感上限。
常见错误
- 电流环频率不够却想跑高带宽，力控发软还以为是机械问题
- 只看峰值扭矩选电机，连续工作几分钟就降额，动作「变钝」