硬件与电气 · E4
传感器与编码器
控制系统只能相信它测到的东西。传感器选错或装错，后面所有算法都在补偿一个错误。
要学什么
- 增量式与绝对式编码器、分辨率与精度的区别、多圈记忆
- 霍尔传感器与无感方案
- IMU 的零偏、温漂、轴间对准误差
- 安装偏心、间隙、同轴度对测量的影响
四条路线需要多深
算法知道
系统软件用过
嵌入式电控精通
机械结构用过
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能选出一个满足精度要求的编码器并说明理由，能做一次 IMU 零偏与温漂的实测。
常见错误
- 把编码器分辨率当成精度，忽略了背隙与安装误差才是瓶颈
- IMU 不标定直接进融合，姿态一直缓慢漂，怪算法