机器人学核心 · B5
经典控制（PID / 频域 / 稳定性）
产业里 80% 的回路还是 PID。它不高级，但它是所有高级算法的兜底层。
要学什么
- PID 三项各自的作用，以及两个必踩的坑：积分饱和、微分放大噪声
- 频域判稳定：增益裕度与相位裕度，读出来就知道「离振荡还有多远」
- 串级控制（电流环 → 速度环 → 位置环）为什么必须由内向外调
- 前馈补偿与重力补偿：为什么加了前馈，同样的 PID 参数误差小一个量级
- 抗饱和（anti-windup）与 bumpless 切换的实际写法
四条路线需要多深
算法用过
系统软件用过
嵌入式电控精通
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能给一个真实回路调出可用参数并解释每一步为什么这么调，能读 Bode 图判断稳定性余量，能说出积分饱和的两种处理方式。
常见错误
- 先调位置环再调电流环，怎么调都振，最后靠降增益「解决」
- 积分项无限累积，一起步就冲过头，然后归因于「机械有间隙」