机器人学核心 · B4

轨迹规划

从「要去哪」到「怎么去」。采样规划（RRT）与优化规划（CHOMP/TrajOpt）是两条主线。

要学什么

• 关节空间规划与笛卡尔空间规划，为什么同一个目标点会走出完全不同的轨迹
• 多项式与样条插值：位置、速度、加速度、jerk 的连续性怎么保证
• 采样规划（RRT/RRT*）与优化规划（TrajOpt/CHOMP）的取舍：完备性 vs 平滑性
• 把速度、加速度、jerk 上限写进约束，而不是规划完再检查

四条路线需要多深

「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。

怎么算学会了

能对比多项式插值与样条插值的连续性差异，能解释为什么关节空间规划和笛卡尔空间规划结果不同，能说出 RRT* 的渐近最优性代价。

常见错误

• 只保证位置连续，加速度跳变，电机每段都发出「咔」的一声
• 笛卡尔直线插值穿过奇异区，中途关节速度超限报警

动手验证

前置