硬件与电气 · E2
MCU 开发（STM32）
所有 1kHz 以上的实时活在 MCU 上。上位机再快，也替不了它。
要学什么
- 时钟树、中断优先级、DMA：三个最能体现功底的地方
- 常用外设：定时器与 PWM、ADC 采样、CAN/FDCAN、编码器接口
- RTOS（FreeRTOS）任务划分：谁周期跑、谁事件触发、优先级怎么排
- Bootloader 与 OTA：升级失败怎么回滚
四条路线需要多深
算法不需要
系统软件知道
嵌入式电控精通
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能写出一个 1kHz 定周期任务 + 多路 ADC DMA 采样 + CAN 收发的完整小系统，并测出周期抖动。
常见错误
- 中断里做长耗时操作（打印、浮点运算），主循环被拖死
- 不用 DMA，多路 ADC 采样丢点，数据看起来「随机抖动」