感知与智能 · C5
多传感器融合
单个传感器都有硬缺陷。融合不是「加起来更准」，是「互相补盲区 + 互相校验」。
要学什么
- 时间同步：硬同步（PTP、硬件触发）与软同步（插值）的精度差别
- 标定链：相机—IMU、雷达—相机外参，误差如何传递到最终位姿
- 融合层级：数据级、特征级、决策级，各自适合什么场景
- 失效检测与降级：怎么发现一个传感器在说谎
四条路线需要多深
算法精通
系统软件用过
嵌入式电控用过
机械结构不需要
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能设计一套时间同步方案并说明精度，能解释外参误差如何影响融合结果，能写出一个传感器失效的检测判据。
常见错误
- 各传感器各跑各的线程，时间戳不对齐，等于没融合
- 融合后没有任何降级逻辑，一个传感器挂掉整车失控