机器人学核心 · B1
坐标变换与 tf 树
整个机器人系统的「空间共识」。tf 树设计错了，后面所有感知和控制都会互相打架。
要学什么
- 树形坐标系的父子关系、静态变换与动态变换的区别
- 时间戳与插值：为什么 tf 查询必须指定时刻，而不是「当前」
- 为一台「底盘 + 机械臂 + 相机 + 激光雷达」画出 tf 树，并标出哪些边是静态的
- 常见反模式：所有东西挂在 base_link 下、拿世界系当中间层、孩子比父亲还慢
四条路线需要多深
算法精通
系统软件用过
嵌入式电控知道
机械结构知道
「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。
怎么算学会了
能为一台「底盘 + 机械臂 + 相机 + 激光雷达」设计 tf 树，能解释两个传感器时间戳差 20ms 会导致什么现象。
常见错误
- 两个传感器时间戳差 20ms 直接拼在一起，标定怎么调都不准
- tf 树出现两个父节点（成环），编译不报错，运行时才崩