工程实践 · F7

功能安全设计

机器人是「会伤人的机器」。安全设计不是加个急停按钮，是一套状态机与失效分析。

要学什么

• 安全状态定义：断电、抱闸、退回、限速，各自什么时候触发
• 急停链路与看门狗：软件死了硬件还能不能停
• 失效模式分析（FMEA）：单点失效清单
• 限位、超时、超速、超流的四类保护

四条路线需要多深

「精通」= 能从零推导 / 能手写实现 / 能判断别人的方案对不对；「用过」= 能调起来、能改参数；「知道」= 能听懂、能提问。

怎么算学会了

能画出一台机器人的安全状态机，能列出五个单点失效并给出对策。

常见错误

• 只做软件限位，编码器一故障直接撞死
• 急停只断电机不抱闸，重载关节靠重力继续下落

前置